1、傳動效率：輸出功率降低

　　傳動效率是減速機重要評價指標之一。要測試傳動效率是需要專業設備的，客戶自己比較難測出具體數據，但是做橫向對比是可以的。發熱就是最直觀的一個對比方式，我們曾經學習過的物理告訴我們，能量是守恒的，熱量散發的比較大就代表電機更多的功率被用來消除摩擦了，那輸出功率自然就少了。輸出功率少了，負載能力自然就弱，則會導致力度缺失，加速度自然就小，節拍自然就慢了。

　　2、壽命：時間決定品質

　　減速機的壽命主要取決于軸承的壽命，一般來說，軸承是最先損壞的，特別是諧波減速機。RV減速機的話，行星結構部分也是易損壞的點。提前磨損的情況一般會在數月到一年左右出現，視運行情況而定，所以那些趁著機器人需求量增大而大量出貨的減速機廠家就要注意了。

　　3、發熱：要精度還是要熱量

　　減速機精度取決于齒輪的嚙合程度，嚙合間隙過大，減速機的精度越差，而采用微過盈的方式，精度就會提高，但是就會導致發熱過大的問題。RV減速機上，采用帝人結構的發熱區別還沒有那么明顯，而同樣是諧波減速機，不同品牌的發熱程度就差很多了。別的不說，諧波里面，HD是唯一一家既可以精度高又可以發熱少的廠家。

　　4、精度：考量減速機的重要指標

　　這里包括了兩種，一種角傳動精度，這是減速機手冊里都會做出標識，這影響的是機器人的絕對定位精度；另一種是重復定位精度，這是減速機手冊里沒有，這影響的是機器人的重復定位精度。角傳動精度一般減速機廠家都有專業的設備，但是客戶自己也可以設計一些簡易的方法去測。重復定位精度也一樣。

　　5、漏油：真假漏油如何分辨？

　　不管什么減速機，這是必定要面對的問題。而漏油的原因是比較復雜，涉及到油封品牌、油封裝配、軸的加工工藝、使用方法等等。而且漏油還分真漏油和假漏油。所謂假漏油，是指在運行之后不久出現漏油，漏油量不多，而且短時間后就不再出現。這種一般是內部的壓力釋放，壓力釋放了就沒事了。而真漏油出現的時間點就不定了，可能是一開始就漏了，這時很可能是產品品質或裝配品質問題；也有可能是運行很長時間之后出現，這一般是油封壽命問題。使用不當除外。