諧波減速器的工作原理

　　簡單來說，諧波減速器就是一類依靠柔性部件的彈性變形，使剛性部件和柔性部件的齒之間產生相對交錯來傳送動力或者運動的傳動裝置，基本由剛輪、柔輪以及波發生器構成，這三個部件可以隨意固定一個，其余兩個，一個為主動部件，一個為從動部件，便可以成為減速傳動或者增速傳動，或者波發生器和剛輪為主動部件，柔輪為從動部件，便可以成為差動機構。

　　當波發生器為主動部件的時候，凸輪會在柔輪中旋轉，促使柔輪和軸承產生變形。此時，柔輪的輪齒在變形的過程中會與剛輪的輪齒相嚙合或者嚙出。在波發生器長軸處兩輪的輪齒會處于嚙合狀態，而短軸處兩輪的輪齒便處于脫離狀態。

　　波發生器的凸輪一般是橢圓形，將凸輪安裝在軸承中，再一起安裝在柔輪中后，柔輪會從原先的圓形變成橢圓形，橢圓長軸處兩輪的輪齒會處于嚙合狀態，而短軸處兩輪的輪齒便會處于脫離狀態。

　　這兩輪在節圓處嚙合的過程，就像是兩個沒有滑動的圓盤，無論何時，這兩輪在節圓上轉過的弧長都需要是一樣的。因為柔輪比剛輪少兩個齒，所以在嚙合的過程中，柔輪需要相對剛輪轉過兩個齒的角位移，從而實現減速目的。

　　諧波減速器的特點

　　1、結構簡單：首先，從它的外觀上可以看出，它的整體面積相對來說比較小，雖然它是一類高科技產品，但它的整體結構并沒有想象中的那么復雜。實際上，它只有三個部件，如剛輪、柔輪以及波發生器。與其他減速器相比，部件少了很多，也沒有那么繁瑣。

　　2、承載能力強：雖然它的整體面積比較小，部件也比較少，結構也比較簡單，但它同時嚙合齒數比較多，也就是承載齒數多，并且柔輪采用了高強度材料，輪齒和輪齒之間直接是面接觸，所以它的受載能力遠遠超過了其他傳動裝置。

諧波減速器

　　3、傳動比范圍大：單級諧波減速器的傳動比范圍可以達到七十到三百二十，有的傳動比范圍可以達到一千，多級諧波減速器的傳動比范圍還可以達到三萬以上。不但可以用來減速，還可以用來加速。

　　4、傳動效率高：因為柔輪在傳動過程中作均勻的徑向運動，即便輸入的轉速比較高，柔輪輪齒和剛輪輪齒的相對速度仍然比較低，所以柔輪輪齒的磨損相對比較小，效率可高達百分之六十九到百分之九十六左右。另外，因為嚙合或者嚙出時，齒輪的兩邊都在工作，所以沒有沖擊現象，運動比較平穩。

　　以上便是諧波減速器的相關介紹