減速器的存在就是可以降速同時提高輸出扭矩，扭矩輸出比例按電機輸出乘減速比，但要注意不能超出減速機額定扭矩。

　　減速器能夠減速同時降低了負載的慣量，慣量的減少為減速比的平方。

　　因此，我們可以看到減速器在不同領域中都有廣發應用。

　　今天，我們來說一下減速器。

　　RV減速器，簡稱旋轉矢量（RotaryVector）減速器，包括前級的行星齒輪減速器，與后級的擺線針輪減速器，應用場景主要為工業機器人、數控機床、醫療檢測設備、衛星接收系統等。

　　RV減速器通常包含兩級減速裝置，

　　第一級減速裝置為行星齒輪減速器，由輸入齒輪和行星輪組成。其運動原理如下。

　　輸入齒輪與電機相連，在電機的旋轉作用下，輸入齒輪隨之同步旋轉，輸入齒輪與電機的轉速保持一致；第二，輸入齒輪轉動帶動2-3個行星輪同時轉動，由于行星輪的齒數較多、形狀較大，因此行星輪的轉動速度慢于輸入齒輪，實現第一級減速，一級減速比為行星輪與輸入齒輪的齒數之比。

　　曲柄軸前后端分別與行星輪和擺線輪相連，在行星輪旋轉后，曲柄軸以相同的轉速旋轉。

　　第二級減速裝置為擺線針輪減速器，主要由滾動軸承、擺線輪、針輪組成，其運動原理如下：

　　曲柄軸上含有偏心部，偏心部外嵌滾針軸承，與滾動軸承相連接，在曲柄軸的偏心運動下，擺線輪在滾動軸承的作用下隨之運動。

　　某品牌的RV減速器通常采用“2-3個偏心部+擺線輪”的設計，擺線輪間存在一定相位差，2個擺線輪相位差為180度，3個擺線輪相位差為120度，用于抵消運動過程中的徑向跳動，提升精度的同時，提高安全系數和抗沖擊強度。

　　在外殼內側僅比擺線輪多一個齒的針輪，以與擺線輪同等的齒距排列。曲柄軸旋轉一圈，擺線輪與針輪接觸的同時，做一次偏心運動（曲柄運動），在針輪保持固定的結果上，沿著與曲柄軸的旋轉方向相反的方向，擺線輪旋轉一個齒輪距離，因此擺線輪旋轉速度慢于曲柄軸的偏心部，實現第二級減速。